2.5Gbpsのハブが安くなってきたので1Gから更新してみた。
理論値9.6GbpsのWiFiは空いている時でも2Gくらいまでしか出ない。
なので有線のスピードアップしてもメリットはない、
と思っていたんですね。
でも、
混雑している時は1Gの有線LANの方が速いことがある。
ってことは、、、ということで？？？
2.5G回線を作ってスピードテストをしてみた。
データをとったのは土曜日の午前11時ごろ、
なんと2.6Gbpsと驚異的なスピードが出ていました。
今は夜の21時、この時間でも２Gbps出ていました。
スピードが上がったのは嬉しいことなのだけど、
なぜ
WiFiは混雑している時に有線より遅くなる理由がわからない、
WAN側から見れば有線もWiFiも違いはないと思うのだけど、
なんともふに落ちない。
まっすぐ進まなかったので４WDにして、
L298Nもスピードコントロールを追加しました。
ソフトはほぼその２のままなので、
真っ直ぐ進むこと以外の違いはなし。
今の作りは、
一定時間情報収集して、その後モーターコントロール。
方向を変える場合はモーターを一定期間回すことになって、
その時はdelayで一定時間を確保する、
この時間もデーター収集は止まる。
ってことで、
FreeRTOSで動かしてみようと思ったら、、、
ボロボロ、どうもRPLidarのドライバーはGPIOデバイスとしか共存できないみたい？
おまけにRPLidarのシリアルは115200BPSでの受信なので
UNO R3では専念してやっと取れるスピードなので処理能力的にも無理っぽい。
あと、
このRTOSは勉強用で実用的なアプリに組み込むのは現実的じゃなさそうです。
もっとも、
Arduinoがプログラミングの勉強用なので当たり前と言えば当たり前かな？
UNO R3でLidarのコントロールはちょっと辛いですね。
悪さをしたわけじゃないんだけど、
netは生きているんだけどPCからのArduinoAppLabが繋がらなくなりました、、、
ってことで再インストールすることに、
マニアルに丁寧な解説があったので助かりました、
具体的には
Flashing a New Image to the UNO Q
に記載された手順で問題なくインストールできました。
インストールされていたLinuxとは違うもので、
swapなどが設定されていました。
まだ更新が頻繁に行われているようです。
画面に再インストール直後の
メモリとフラッシュメモリーの状況を表示していますが、
2MB／16MBはちょっと厳しいです。
この構成だから作れた！
みたいなのを考えているのだけど、、、
ラズパイでもできるものしか思いつかない。
ST32側がITRONでARM64側の言語がC orC＋＋だと
おもしろい物が出来そうなんだけど、、、
以前、ROSでRPLidarを動かしてみたのですが、
ROS2への移行に伴い再度動作確認。
マイコンはPi5の８G版、最初はDebianで！
と思っていたのですが、
あまりご機嫌が良くないのでubuntuの24.04に変更、
ROS2はJazzy、RPlidarのソフトはROS版を使用。
手順は右側のテキスト画面、拡大すれば見えます。
補足、
ディスプレイの周辺がこちゃごちゃしているのは
一枚の写真にLidarとPi5を入れたかったためで、
普段は綺麗に整頓されています。
swapが２Gしか取れていないことに気がついて拡張しましょ。
あれ、、、/etcにdphys-swapfileがない、？
必要無くなったのかな？ でスルー
でも、変更してrebootすると元に戻ってしまう。
ということで、昔のように/etc/fstabを編集することに、
画像を大きくして見ていただくと使用したコマンドわかります。
手順は
swapを止めて、横着して重ね書きでサイズ拡張、
その後動作確認して、/etc/fstabにswapファイルを追記。
ほとんど、自分用メモでした。
一応、動く形にしてみました。
まっすぐ進まなかったり、
（この時はL298nでスピードコントロールができるのをわかっていなかった）
まだまだ調整の余地はあるのだけど、
まっ動いたことにしましょ！
一応動いているところ
https://youtu.be/BZrFKSH0cH4?si=_DIsV6t-iW5WJxGf
プログラムは
RPLidarDriverのexamplesにあるプログラムをベースにモーターコントロールを追加する形で作りました。
最初の構成はRP-Lidar(A1M8)とAdafruit_Motor_Shield。
これがデバイス単体での動作は問題ないのですが、
両方動かすと、めちゃくちゃな動きに、、、
最初はDCモータのノイズで誤動作かと思ったのですが、
モーターを回さなくてもめちゃくちゃな動き、
どうやらリソースの競合みたい！ってことでドライバー部分を調べてみようと思ったのだけど、、、
深入りするのもな〜〜〜！ってことで構成変更
モータードライバーをL298Nに変更。
スピードのコントロールができない難点はありますが、
問題なく動きます。
スピードコントロールはできるようになってます。
でも解体してしてしまったので、、、
組み立てとソフトの調整はその２へ、、、
と書きつつ、動作確認が目的なので、ここでやめちゃうかも？
python側は、、、まっ！こんなもんでしょ。
だったんだけど、スケッチは一苦労しました。
コンパイルが通らない、
なんとfloorという聞き慣れない関数が無いよ！ってエラー、
ライブラリーの中なのでライブラリーのソースを修正しようとしたらソースが無い。
なんと隠しファイルになっていて奥の方にあるのだけど、ターミナルからの作業なので一苦労。
コンパイルが通ったと思って走らせたら、、、
Serial.println()のデバック情報がコンソールに表示されない。
DCモーターを回したかっただけなんだけど、
けっこう、遊ばせてもらいました。
あとは毎日のようにupdate、
Arduino App Labは今日の更新でVer0.2.0となりました。
まだ未完成のツールって感じです。
でも、最近は周回遅れのことばかりやっていたのでこんな苦労はなかったのでちょっと新鮮！
USB-C経由でキーボード、マウス、テレビを繋いで電源ON、
普通にlinuxが立ち上がりました。
このままExamplesを動かしてみようとしたのですが、
ドキュメントの拡張子mdのファイルで画像が見えない、
このlinuxで見えるようにする方法がわからないので、
PCからWiFi経由で操作することにしました。
STM32とクアルコムのCPUとの通信は簡単そうです。
画像認識も思ったより高性能かな？
これはクアルコムが収集したお天気の情報をSTM32に渡して、LEDに雲の絵を表示しているところ。
画面の右に見えるのがSTM32のプログラム、
Bridge.begin()で初期化して、Bridge.call()で情報を受信、
画面にはありませんがクアルコム側はBridge.provide()で情報を送信,簡単でしょ！
でもクアルコム側はpythonなんですよね、、、
データ形式の曖昧さをsketchはどう処理すれば良いんでしょうね？、とpython嫌いは思ったりします。
おまけ
使用しているUSB-CのハブとWEBカメラ
ハブはAnker PowerExpand
カメラはエレコムのUCAM-C820ABBK
実際には、さらにUSBハブを使ってカメラ、キーボード、マウスなどを繋いでいます。
周回遅れじゃないマイコンボードは久しぶり！
と喜んでいたんだけど。
技適が取れていない雰囲気なんですね、、、
上がUNO R4 wifi、下がUNO Q。
R4も基盤上に技適マークはないんだけど、箱に技適マーク。
Qは基盤上にも箱にも技適マークなし。
ってことで、
「技適未取得機器を用いた実験等の特例制度の開設届出」
をすることに、
手続き自体は難しくないのですが、
この届出ができるアカウントを作るのに一苦労。
マイナンバーカードが必要なのだけど、
パソコンにはカードリーダーがないのでスマホで行うことに、
普段スマホで文字入力はしないのでモタモタしながら入力、
さらにマイナンバーカードのパスワードはロングパスワードを要求されて、オタオタ。
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