python側は、、、まっ！こんなもんでしょ。
だったんだけど、スケッチは一苦労しました。
コンパイルが通らない、
なんとfloorという聞き慣れない関数が無いよ！ってエラー、
ライブラリーの中なのでライブラリーのソースを修正しようとしたらソースが無い。
なんと隠しファイルになっていて奥の方にあるのだけど、ターミナルからの作業なので一苦労。
コンパイルが通ったと思って走らせたら、、、
Serial.println()のデバック情報がコンソールに表示されない。
DCモーターを回したかっただけなんだけど、
けっこう、遊ばせてもらいました。
あとは毎日のようにupdate、
Arduino App Labは今日の更新でVer0.2.0となりました。
まだ未完成のツールって感じです。
でも、最近は周回遅れのことばかりやっていたのでこんな苦労はなかったのでちょっと新鮮！
USB-C経由でキーボード、マウス、テレビを繋いで電源ON、
普通にlinuxが立ち上がりました。
このままExamplesを動かしてみようとしたのですが、
ドキュメントの拡張子mdのファイルで画像が見えない、
このlinuxで見えるようにする方法がわからないので、
PCからWiFi経由で操作することにしました。
STM32とクアルコムのCPUとの通信は簡単そうです。
画像認識も思ったより高性能かな？
これはクアルコムが収集したお天気の情報をSTM32に渡して、LEDに雲の絵を表示しているところ。
画面の右に見えるのがSTM32のプログラム、
Bridge.begin()で初期化して、Bridge.call()で情報を受信、
画面にはありませんがクアルコム側はBridge.provide()で情報を送信,簡単でしょ！
でもクアルコム側はpythonなんですよね、、、
データ形式の曖昧さをsketchはどう処理すれば良いんでしょうね？、とpython嫌いは思ったりします。
おまけ
使用しているUSB-CのハブとWEBカメラ
ハブはAnker PowerExpand
カメラはエレコムのUCAM-C820ABBK
実際には、さらにUSBハブを使ってカメラ、キーボード、マウスなどを繋いでいます。
周回遅れじゃないマイコンボードは久しぶり！
と喜んでいたんだけど。
技適が取れていない雰囲気なんですね、、、
上がUNO R4 wifi、下がUNO Q。
R4も基盤上に技適マークはないんだけど、箱に技適マーク。
Qは基盤上にも箱にも技適マークなし。
ってことで、
「技適未取得機器を用いた実験等の特例制度の開設届出」
をすることに、
手続き自体は難しくないのですが、
この届出ができるアカウントを作るのに一苦労。
マイナンバーカードが必要なのだけど、
パソコンにはカードリーダーがないのでスマホで行うことに、
普段スマホで文字入力はしないのでモタモタしながら入力、
さらにマイナンバーカードのパスワードはロングパスワードを要求されて、オタオタ。
通販のセール？で8000円くらいだったので、ついポチッと！
早速、ROS上で動かしてみました。
周回遅れはドキュメントが整理されていて、
楽させていただいていますが、それでも時々引っかかります。
引っかかったところ
＊ttyUSB0のデバイスモード、立ち上げのたびに設定が必要。
動作環境、jetson Nano JetPack4.61の問題？
Linuxは昔からこうでしたっけ？？？、要調査。
＊view用のlaunchファイルが更新されています。
view_rplidar_a1.launch のようにデバイスタイプ毎になっています。
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