悪さをしたわけじゃないんだけど、
netは生きているんだけどPCからのArduinoAppLabが繋がらなくなりました、、、
ってことで再インストールすることに、
マニアルに丁寧な解説があったので助かりました、
具体的には
Flashing a New Image to the UNO Q
に記載された手順で問題なくインストールできました。
インストールされていたLinuxとは違うもので、
swapなどが設定されていました。
まだ更新が頻繁に行われているようです。
画面に再インストール直後の
メモリとフラッシュメモリーの状況を表示していますが、
2MB／16MBはちょっと厳しいです。
この構成だから作れた！
みたいなのを考えているのだけど、、、
ラズパイでもできるものしか思いつかない。
ST32側がITRONでARM64側の言語がC orC＋＋だと
おもしろい物が出来そうなんだけど、、、
以前、ROSでRPLidarを動かしてみたのですが、
ROS2への移行に伴い再度動作確認。
マイコンはPi5の８G版、最初はDebianで！
と思っていたのですが、
あまりご機嫌が良くないのでubuntuの24.04に変更、
ROS2はJazzy、RPlidarのソフトはROS版を使用。
手順は右側のテキスト画面、拡大すれば見えます。
補足、
ディスプレイの周辺がこちゃごちゃしているのは
一枚の写真にLidarとPi5を入れたかったためで、
普段は綺麗に整頓されています。
swapが２Gしか取れていないことに気がついて拡張しましょ。
あれ、、、/etcにdphys-swapfileがない、？
必要無くなったのかな？ でスルー
でも、変更してrebootすると元に戻ってしまう。
ということで、昔のように/etc/fstabを編集することに、
画像を大きくして見ていただくと使用したコマンドわかります。
手順は
swapを止めて、横着して重ね書きでサイズ拡張、
その後動作確認して、/etc/fstabにswapファイルを追記。
ほとんど、自分用メモでした。
一応、動く形にしてみました。
まっすぐ進まなかったり、
（この時はL298nでスピードコントロールができるのをわかっていなかった）
まだまだ調整の余地はあるのだけど、
まっ動いたことにしましょ！
一応動いているところ
https://youtu.be/BZrFKSH0cH4?si=_DIsV6t-iW5WJxGf
プログラムは
RPLidarDriverのexamplesにあるプログラムをベースにモーターコントロールを追加する形で作りました。
最初の構成はRP-Lidar(A1M8)とAdafruit_Motor_Shield。
これがデバイス単体での動作は問題ないのですが、
両方動かすと、めちゃくちゃな動きに、、、
最初はDCモータのノイズで誤動作かと思ったのですが、
モーターを回さなくてもめちゃくちゃな動き、
どうやらリソースの競合みたい！ってことでドライバー部分を調べてみようと思ったのだけど、、、
深入りするのもな〜〜〜！ってことで構成変更
モータードライバーをL298Nに変更。
スピードのコントロールができない難点はありますが、
問題なく動きます。
スピードコントロールはできるようになってます。
でも解体してしてしまったので、、、
組み立てとソフトの調整はその２へ、、、
と書きつつ、動作確認が目的なので、ここでやめちゃうかも？
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