ROS2でRPLidar（A１,M8)

以前、ROSでRPLidarを動かしてみたのですが、
ROS2への移行に伴い再度動作確認。
マイコンはPi5の８G版、最初はDebianで！
と思っていたのですが、
あまりご機嫌が良くないのでubuntuの24.04に変更、
ROS2はJazzy、RPlidarのソフトはROS版を使用。

手順は右側のテキスト画面、拡大すれば見えます。

補足、
ディスプレイの周辺がこちゃごちゃしているのは
一枚の写真にLidarとPi5を入れたかったためで、
普段は綺麗に整頓されています。