UNO R3でLidarCarを作ってみる その３

まっすぐ進まなかったので４WDにして、
L298Nもスピードコントロールを追加しました。
ソフトはほぼその２のままなので、
真っ直ぐ進むこと以外の違いはなし。

今の作りは、
一定時間情報収集して、その後モーターコントロール。
方向を変える場合はモーターを一定期間回すことになって、
その時はdelayで一定時間を確保する、
この時間もデーター収集は止まる。
ってことで、
FreeRTOSで動かしてみようと思ったら、、、
ボロボロ、どうもRPLidarのドライバーはGPIOデバイスとしか共存できないみたい？
おまけにRPLidarのシリアルは115200BPSでの受信なので
UNO R3では専念してやっと取れるスピードなので処理能力的にも無理っぽい。
あと、
このRTOSは勉強用で実用的なアプリに組み込むのは現実的じゃなさそうです。
もっとも、
Arduinoがプログラミングの勉強用なので当たり前と言えば当たり前かな？

UNO R3でLidarのコントロールはちょっと辛いですね。