悪さをしたわけじゃないんだけど、
netは生きているんだけどPCからのArduinoAppLabが繋がらなくなりました、、、
ってことで再インストールすることに、
マニアルに丁寧な解説があったので助かりました、
具体的には
Flashing a New Image to the UNO Q
に記載された手順で問題なくインストールできました。
インストールされていたLinuxとは違うもので、
swapなどが設定されていました。
まだ更新が頻繁に行われているようです。
画面に再インストール直後の
メモリとフラッシュメモリーの状況を表示していますが、
2MB／16MBはちょっと厳しいです。
この構成だから作れた！
みたいなのを考えているのだけど、、、
ラズパイでもできるものしか思いつかない。
ST32側がITRONでARM64側の言語がC orC＋＋だと
おもしろい物が出来そうなんだけど、、、
以前、ROSでRPLidarを動かしてみたのですが、
ROS2への移行に伴い再度動作確認。
マイコンはPi5の８G版、最初はDebianで！
と思っていたのですが、
あまりご機嫌が良くないのでubuntuの24.04に変更、
ROS2はJazzy、RPlidarのソフトはROS版を使用。
手順は右側のテキスト画面、拡大すれば見えます。
補足、
ディスプレイの周辺がこちゃごちゃしているのは
一枚の写真にLidarとPi5を入れたかったためで、
普段は綺麗に整頓されています。
一応、動く形にしてみました。
まっすぐ進まなかったり、
（この時はL298nでスピードコントロールができるのをわかっていなかった）
まだまだ調整の余地はあるのだけど、
まっ動いたことにしましょ！
一応動いているところ
https://youtu.be/BZrFKSH0cH4?si=_DIsV6t-iW5WJxGf
プログラムは
RPLidarDriverのexamplesにあるプログラムをベースにモーターコントロールを追加する形で作りました。
最初の構成はRP-Lidar(A1M8)とAdafruit_Motor_Shield。
これがデバイス単体での動作は問題ないのですが、
両方動かすと、めちゃくちゃな動きに、、、
最初はDCモータのノイズで誤動作かと思ったのですが、
モーターを回さなくてもめちゃくちゃな動き、
どうやらリソースの競合みたい！ってことでドライバー部分を調べてみようと思ったのだけど、、、
深入りするのもな〜〜〜！ってことで構成変更
モータードライバーをL298Nに変更。
スピードのコントロールができない難点はありますが、
問題なく動きます。
スピードコントロールはできるようになってます。
でも解体してしてしまったので、、、
組み立てとソフトの調整はその２へ、、、
と書きつつ、動作確認が目的なので、ここでやめちゃうかも？
python側は、、、まっ！こんなもんでしょ。
だったんだけど、スケッチは一苦労しました。
コンパイルが通らない、
なんとfloorという聞き慣れない関数が無いよ！ってエラー、
ライブラリーの中なのでライブラリーのソースを修正しようとしたらソースが無い。
なんと隠しファイルになっていて奥の方にあるのだけど、ターミナルからの作業なので一苦労。
コンパイルが通ったと思って走らせたら、、、
Serial.println()のデバック情報がコンソールに表示されない。
DCモーターを回したかっただけなんだけど、
けっこう、遊ばせてもらいました。
あとは毎日のようにupdate、
Arduino App Labは今日の更新でVer0.2.0となりました。
まだ未完成のツールって感じです。
でも、最近は周回遅れのことばかりやっていたのでこんな苦労はなかったのでちょっと新鮮！
USB-C経由でキーボード、マウス、テレビを繋いで電源ON、
普通にlinuxが立ち上がりました。
このままExamplesを動かしてみようとしたのですが、
ドキュメントの拡張子mdのファイルで画像が見えない、
このlinuxで見えるようにする方法がわからないので、
PCからWiFi経由で操作することにしました。
STM32とクアルコムのCPUとの通信は簡単そうです。
画像認識も思ったより高性能かな？
これはクアルコムが収集したお天気の情報をSTM32に渡して、LEDに雲の絵を表示しているところ。
画面の右に見えるのがSTM32のプログラム、
Bridge.begin()で初期化して、Bridge.call()で情報を受信、
画面にはありませんがクアルコム側はBridge.provide()で情報を送信,簡単でしょ！
でもクアルコム側はpythonなんですよね、、、
データ形式の曖昧さをsketchはどう処理すれば良いんでしょうね？、とpython嫌いは思ったりします。
おまけ
使用しているUSB-CのハブとWEBカメラ
ハブはAnker PowerExpand
カメラはエレコムのUCAM-C820ABBK
実際には、さらにUSBハブを使ってカメラ、キーボード、マウスなどを繋いでいます。
周回遅れじゃないマイコンボードは久しぶり！
と喜んでいたんだけど。
技適が取れていない雰囲気なんですね、、、
上がUNO R4 wifi、下がUNO Q。
R4も基盤上に技適マークはないんだけど、箱に技適マーク。
Qは基盤上にも箱にも技適マークなし。
ってことで、
「技適未取得機器を用いた実験等の特例制度の開設届出」
をすることに、
手続き自体は難しくないのですが、
この届出ができるアカウントを作るのに一苦労。
マイナンバーカードが必要なのだけど、
パソコンにはカードリーダーがないのでスマホで行うことに、
普段スマホで文字入力はしないのでモタモタしながら入力、
さらにマイナンバーカードのパスワードはロングパスワードを要求されて、オタオタ。
通販のセール？で8000円くらいだったので、ついポチッと！
早速、ROS上で動かしてみました。
周回遅れはドキュメントが整理されていて、
楽させていただいていますが、それでも時々引っかかります。
引っかかったところ
＊ttyUSB0のデバイスモード、立ち上げのたびに設定が必要。
動作環境、jetson Nano JetPack4.61の問題？
Linuxは昔からこうでしたっけ？？？、要調査。
＊view用のlaunchファイルが更新されています。
view_rplidar_a1.launch のようにデバイスタイプ毎になっています。
シャシーの作成
と言ってもデーターをダウンロードして印刷
自在キャスター用のボールが入手できないので、
ホームセンターで購入したキャスターを取り付け
Adafruitのモータードライバーは秋月で入手
ピンが取り付け済みだったので、下駄を履かせて取り付け。
Jetson Nanoの取り付け
モーターは動いたけど、アドレス３Cでエラーが？？？
なぜか液晶のアドレスだな、とすぐにわかったので、
エラーを消すために液晶を接続。
この液晶(SSD1306 )も秋月で以前購入したもの。
バッテリーはエレコムさんの15Wのモバイルバッテリー、
モーターも５Vになるので回転が少し頼りないけど、
バッテリーを２つ置くスペースがない。
もう少し大きなシャーシに組む方が良さそう。
もしくは18650を2本使って専用電源を作るのも良いかも？
あと、学習させるツールがあるのですが、
それでも、満足できるレベルまでの学習は結構大変です。
動かしてみた時の様子
https://youtu.be/JbQ1jc5OLmU?si=X6dYz_3TgKRjJL5L
動作確認および学習方法については
YouTubeでNvidiaさんの解説があります。
https://youtu.be/MY_Fe7EN6ro?si=F5DVTRR3muKG2yCI
https://youtu.be/mwOVFXkc1WI?si=A-z6sbIf-eLdJ4
https://youtu.be/VY7m4lPIOj0?si=Yck52snhIdwJkNOJ
中古のJetson nano 4G版を入手しました。
エッジAIもどきのことはSonyのマイコンから始まって、
ハスキーレンズとかラズベリーパイであそんできましたけど、
これ、段ちですね、名なり優秀です。
ってことで、ケースに入れて、カメラも２つ付けました。
サンプルプログラムをたくさんあるし、、、
動きも、画像表示が速い？せいかPi5よりもWeb閲覧などは快適に感じます。
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